安川機器人手臂的五種常見形式

　　安川機器人手臂的運動是由驅動機構和各種傳動機構來控制的，手臂的三個自由度有不同的運動組合（自由度），比較常見的形式有五種。下面小編就給大家分享一下這五種形式吧。
　　1、球坐標型
　　包括兩次旋轉和一次直線運動，即一次旋轉、一次俯仰和一次伸縮運動。它的工作空間形狀是一個球體，可以上下移動，抓取地面或較低位置的工件，具有結構緊湊、工作空間大的特點，但其結構又輕又復雜。
　　2、圓柱坐標式
　　由一次旋轉、兩次運動和三個自由度組成的運動系統，工作空間為圓柱形。與直角坐標系相比，在相同的工作空間條件下，機體占用體積不大，但是運動范圍大。
　　3、平面關節型
　　這類安川機器人手臂由兩個旋轉接頭和一個移動接頭組成。兩個旋轉關節控制前后左右運動，運動關節則實現上下運動，具有工作空間的軌跡圖形。其縱截面是矩形旋轉體，縱截面高度為活動關節的行程長度，兩個旋轉接頭的旋轉角度決定了旋轉體橫截面的大小和形狀。這種形式也被稱為SCARA組裝機器人。
　　4、笛卡爾坐標型
　　笛卡爾機器人的運動部分由三個正交的直線運動組成，其工作空間為矩形?？梢栽诟髯鴺溯S上讀出各軸向的移動距離，易于編程計算位置，定位精度高，結構簡單，但機身占用空間大，靈活性差。
　　5、關節型
　　也被稱為旋轉坐標型。這類安川機器人的手臂類似于人體上肢，由直立的大、小手臂組成，前三個關節是旋轉關節，直立六臂形成肩關節，大臂和小臂形成肘關節，大臂可以做旋轉運動，小臂做俯仰擺動。它的工作范圍廣、靈活、通用性強，可以抓取靠近機座的物體。